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有环流可逆调速系统设计_图文

目录
毕业论文(设计)任务书 ....................................................... 1 开题报告 ..................................................................... 2 引言 ......................................................................... 5 摘要 ......................................................................... 6 第一章 电流调节器与转速调节器的设计 .......................................... 9
1.1. 电流环结构图的简化 .................................................. 9 1.2. 电流调节器参数的计算 ................................................ 9 1.3. 校正后的电流环 ..................................................... 10 1.4. ASR 的设计.......................................................... 11 第二章 主电路及其保护电路的设计 ............................................. 13 2.1. 主电路框图 ......................................................... 13 2.2. 开关切换的可逆线路 ................................................. 13 2.3. MATLAB 仿真软件简介 ................................................. 14 第三章 V-M 有环流可逆直流调速系统的控制 ..................................... 15 3.1. α =β 配合控制原理 .................................................. 15 3.2. 实现α =β 配合控制 ................................................. 16 3.3. α =β 配合控制中的瞬时脉动环流及其抑制 .............................. 16 第四章 触发装置的设计 ....................................................... 17 4.1. 触发装置的应用 ..................................................... 17 4.2. 触发电路的设计 ..................................................... 17 第五章自然环流可逆调速系统原理框图 .......................................... 19 5.1. 有环流可逆 V-M 系统的原理框图 ....................................... 19 总结 ........................................................................ 20 致谢 ........................................................................ 21 参考文献 .................................................................... 22 附录 ........................................................................ 23

毕业论文(设计)任务书

学生姓名

专业班级

论文题目 有环流双闭环可逆直流调速系统设计

指导教师

任务:使用软件仿真的方法设计一个双闭环直流调速系统



究 的 要求:

目 1.基本要求

标 、 内

(1)稳态指标:无静差。 (2)动态指标:电流超调量δ ≤5%;空载起动到额定转速时电流超调量δ ≤

容 10% 。

及 2.发挥部分

方 法

(1)如何提升系统的抗电网电压扰动和抗负载扰动性能。

(2)实现系统无环流调速。

分 1、2012 年 7 月 1 日之前查阅资料,进行功能分析、完成总体方案设计。

阶 段

2、2012 年 8 月 1 日之前完成各功能模块的设计、各部分电路试验、硬件的安

完 装制作及测试。

成 3、2012 年 9 月 1 日之前完成软件的设计与调试。

的 工 作

4、2012 年 10 月 1 日之前完成设计报告的编写。 5、2012 年 10 月 30 日之前进行排错、改进,完善设计报告。

6、2012 年 11 月进行设计答辩。

系 (部) 主 任 意 见

1

开题报告
一、课题来源
由指导老师提供。
二、设计目的和意义
㈠ 研究目的 研究有环流可逆直流调速系统的建模方法和调节器参数的设置,建立直流可 逆调速系统的仿真模型,通过 MATLAB 软件仿真模型得出仿真结果,选取有代表 性的参数,针对参数的特征结合仿真结果,对系统的性能进行分析和验证。
㈡ 研究意义
直流电动机具有良好的起、制动性能,易于在广泛范围内平滑调速,在需要 高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。直流拖动控制系统在理论上和 实践上都比较成熟,而且从反馈控制的角度来看,它又是交流拖动控制系统的基 础。由于各种系统往往都通过控制转速来实现的,因而调速系统是最基本的拖动 控制系统。在许多生产机械中常要求电动机既能正反转又能快速制动,需要四象 限运行的特性,此时必须采用可逆调速系统。因此研究直流电机的速度控制有着 非常重要的意义。
三、国内外现状和发展趋势
3.1 研究状况 由于直流电机的调速性能和转矩控制性能好,从 20 世纪 30 年代起就开始使 用直流调速系统。它的发展过程由最早的旋转变流机组控制发展为放大机、磁放 大器控制,再进一步用静止的晶闸管变流装置和模拟控制器实现直流调速,再后 来用可控整流和大功率晶体管组成的 PWM 控制电路实现数字化的直流调速,使系 统快速性、可控性、经济性不断提高。调速性能的不断提高,使直流调速系统的 应用非常广泛。 3.2 发展趋势 直流调速系统的主要优点在于调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良 好的动态性能。在高性能的拖动技术中,相当长时期内几乎都采用直流电力拖动 系统,目前直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式。未来直流调速系统将 向全数字直流调速控制的趋势发展,首先,随着大功率晶闸管的出现调速系统的 体积越来越小、造价能更加低廉且更易稳定。其次,突破能适应不同对象的数字 控制器,使各单元更独立易操作。目前提高系统的智能化是迫切的需要网络化控 制与智能化管理,使得系统维修成本降低操作更为简单。
2

四、设计内容、途径及技术路线
㈠研究内容: 本次设计主要研究直流电动机的有环流可逆调速系统的设计包括 MATLAB 仿 真。 1.直流电动机有环流可逆调速系统回路的设计。 2.有环流可逆调速系统的组成和工作原理分析。 3.系统稳态、动态理论分析和参数设计。 4. MATLAB 软件仿真验证设计结果。
㈡研究途径: MATLAB 软件仿真验证设计。收集相关资料和文献,系统学习直流电动机的 有环流可逆调速系统的控制技术,系统主电路由两组三相桥式晶闸管整流器反并 联组成,共用同一路三相电源。采用α =β 配合控制,在正反组整流器之间没有 直流平均环流,但存在瞬时脉动环流,所以需要设置四个环流电抗器来限制环流。 ㈢技术路线: ⑴ 主电路采用两组晶闸管反并联连接(也可采用交叉连接),因为有二条并 联的环流通路,所以要用四个环流电抗器。由于环流电抗器流过较大的负载电流 会饱和。因此在电枢回路中还要另设一个体积较大的平波电抗器 Ld。 ⑵ 控制线路采用典型的转速、电流双闭环系统, ASR、 ACR 都设置了双向 输出限幅,限制α min 、β min。Uct=-Uct,满足α =β 。 ⑶给定电压应有正、负极性,由继电器 KF 和 KR 来切换。 ⑷ 可逆,所以转速和电流方向可变,转速和电流检测也要反映相应极性。
五、设计工作的主要阶段、进度和指标

阶段 起始日期 终止日期

进度

技术指标

第一阶段 2012.9.10 2012.9.18

完成选题和资料收 集

丰富全面

第二阶段 2012.9.20

2012.9.30

控制器设计仿真及 训练

符合精度要求

第三阶段 2012.10.2

2012.10.10

完成硬件设计和软 件编程

设计合理、结构化、 模块化

第四阶段 2012.10.11 2012.10.20 调试硬件电路

利用电压反馈实现制 动控制

第五阶段 2012.10.24 2012.10.28 编写论文准备答辩 详细全面

3

六、最终目标及完成时间
从直流电动机的工作原理入手,建立双闭环可逆直流调速系统的数学模型, 并详细分析系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理,对双闭环 调速系统的设计参数进行分析和计算,在理论分析和仿真研究的基础上,详细介 绍系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现。
完成时间:2012 年 10 月底
七、现有条件及必须采取的措施
现有条件:电力电气控制系统实验室,电子示波器等仪器。 必须措施:自学 MATLAB 软件,去图书馆,资料室,网上查相关资料;请指 导老师提意见并修改;同学之间相互交流讨论。
八、协作单位及要解决的主要问题
协作单位:学院电气控制系统实验室。 解决的问题:直流装置中流过的电流含有环流成分,需要添加环流电抗器, 从而来减小晶闸管的主电路元件的负担。
九、指导教师审核意见
指导教师签名 年月日
十、系毕业设计(论文)领导小组意见
组长签名 年月日
4

引言
20 世纪 60 年代发展起来的电力电子技术,使电能可以变换和控制,便产生了现代各种 高效、节能的新型电源和交直流调速系统,为工业生产自动化,楼宇、办公自动化等提供 了技术基础;提高了市场效率和改善了人们的生活质量,使人类社会生产、生活发生了翻 天覆地的变化。随着新型电力电子器件和先进控制技术的不断发展,运动控制系统及电力 电子装置的性能也将不断地优化和被改善。由这种变化而产生的影响将会越来越明显。
如今,晶闸管-电动机调速系统(简称 V-M 系统)已经成为直流调速系统的主要形式。 在许多大型的钢铁行业和材料生产行业中,为获得良好的控制性能,大量使用直流电动机 调速系统,尤其是直流双闭环调速系统,它具有调速性能好,调速范围宽,动态性能好等 优点。此次,我就选择用逻辑有环流控制的可逆晶闸管-电动机调速系统来调节电动机的 速度以满足生产工艺要求。
5

摘要
直流调速系统具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点,所以在电气 传动中获得了广泛应用。本文从直流电动机的工作原理入手,建立了双闭环直流调速系统 的数学模型,并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理,对 双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算,利用 Simulink 对系统进行了各种参数给定下 的仿真,通过仿真获得了参数整定的依据。在理论分析和仿真研究的基础上,本文设计了 一套实验用双闭环直流调速系统,详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电 路的具体实现。对系统的性能指标进行了实验测试,表明所设计的双闭环调速系统运行稳 定可靠,具有较好的静态和动态性能,达到了设计要求。采用 MATLAB 软件中的控制工具 箱对直流电动机双闭环调速系统进行计算机辅助设计,并用 SIMULINK 进行动态数字仿真, 同时查看仿真波形,以此验证设计的调速系统是否可行。
6

Abstract
Summary of DC speed control system with wide speed range, high accuracy, the advantages of good dynamic performance and is easy to control, it was widely used in electrical transmission. Starting with this article from a DC motor works, the establishment of a mathematical model of double closed-loop DC speed-regulating system, and provides a detailed analysis of the principle and its static and dynamic performance of the system. And then follow the principle of automatic control, design of double closed loop speed regulation system of analysis and calculation of parameters, using Simulink simulation to set various parameters of the system, through simulation and parameter tuning based on. Theoretical analysis and simulation on the basis of, this article has designed a double closed-loop DC speed-regulating system for experimental, details about the system, feedback circuits, the main circuit realization of trigger circuit and control circuit. To test the system of performance indicators, shows that the design of double closed loop speed regulation system stable and reliable operation, which has good static and dynamic performance, meet design requirements. Using the control toolbox in MATLAB software for DC motors double closed-loop speed control system for computer-aided design, and dynamic simulation with SIMULINK, while viewing the simulation waveform, to verify the design of speed regulating system is feasible.
7

直流调速系统

关键词
电流调节器 转速调节器
Key word

双闭环有环流可逆系统

DC speed regulation system current regulator

speed system

Double closed loop reversible system with loop

8

第一章 电流调节器与转速调节器的设计

1.1. 电流环结构图的简化

电流环的动态结构图简化框图如图 1 所示。根据设计要求电流超调量 δi﹪ ? 5﹪,并保 证稳态电流无静差,可按典型 I 型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的,因 此用 PI 电流调节器。

其传递函数为:

WACR

(s)

?

Ki

?1s ?1 ?1s

。式中

Ki

为电流调节器的比例系数;?1 为

电流调节器的超前时间常数。为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消,选择

?1 =0.03s。

图 1 电流环的动态结构图简化框图

1.2. 电流调节器参数的计算

三相桥式电路的平均失控时间 Ts =0.0017s,三相桥式电路每个波头的时间是 3.3ms,为 了基本滤平波头,应有(1~2)T0i =3.3 ms,因此取 T0i =0.002s。按小时间常数近似处理,

取 T∑i=Ts+T0i =0.0037s。电流调节器超前时间常数:? i = Tl =0.00888。设计要求 δi ? 5﹪,取

KiT∑i=0.5,因此 Ki =0.5/0.0037=135.1S-1=?ci。由式子得: K I

?

KiKS? ?iR



Ki

?

T 1R
2 KS? T?i

?

R 2 KS?

? T1 ? ? T?i

?? ?

?

0.789



1.3. 校正后的电流环

9

晶闸管整流装置传递函数的近似条件:

? ? 1 ? 196S?1
3Ts

,满足近似条件。 c1

忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件:

?C1 ? 3

1 TmT1

? 75 ?1 S

,满足近似条件。

电流环小时间常数近似处理条件:

?ci

?

1 3

1 TsToi

? 180.8S ?1 ,

满足近似条件。

满足所有近似条件。PI 型电流调节器如图 2 所示。按所用运算放大器取 R0 =40K,各
电阻和电容值为: Ri =KiR0=31.56 K
Ci =? i / Ri =0.28 ?F

Coi=4Toi/ Ro =0.2 ?F

图 2 PI 型电流调节器 按照上述参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为:δi =4.3﹪<5﹪,满足设计要求。
校正后电流环的动态结构如图 3 所示。

图 3 校正后电流环的动态结构
1.4. ASR 的设计
10

电流环等效环节的输入量为 U*i(s),输出量为 Id(s),因此电流环在转速环中可等效为 K1 。原来是双惯性环节的电流环控制对象,经闭环控制后,可以近似地等效成只有 s(T?is ?1) 较小时间常数的一阶惯性环节。这就表明,电流的闭环控制改造了控制对象,加快了电流 的跟随作用,这是局部闭环(内环)控制的一个重要功能。为了实现转速无静差,在负载 扰动作用点前面必须有一个积分环节,它应该包含在转速调节器 ASR 中,现在在扰动作用 点后面已经有了一个积分环节,因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节,所以应该 设计成典型Ⅱ型系统,这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。转速环的动态结 构经过小惯性的近似处理等效成单位负反馈系统如图 4 所示。从框图可以看出我们接下来 要设计 ASR。

图 4 转速环的动态结构简化框图

技术指标要求实现转速静态无静差,空载起动至额定转速时的转速超调量 δn﹪ ? 10﹪,

所以

ASR

也应该采用

PI

调节器,其传递函数为:WASR

(s)

?

Kn

?ns ?1 ?ns

。式中 Kn 为转速调

节器的比例系数;? n 为转速调节器的超前时间常数。

根据测速发动机纹波情况,转速滤波时间常数 Ton 取为 0.01s。按小时间常数近似处理,

转速环小时间常数为: T?n

?

1 KI

? Ton

?

0.0174

s

。按跟随和抗扰性能都较好的原则,取

h

?

5,

则 ASR 的超前时间常数为:? n ? hT?n ? 5s 。

转速开环增益为:

ASR 的比例系数为:

h ?1

KN

?

2h2T?2n

?

396.4 S

?2

校验近似条件:

Kn

?

(h ?1)?CeTm 2h?R T? n

?

4.5

?cn= KN ? n =396.4???????????? s-1

电流环传递函数简化条件为:

11

?cn

?

1 3

KI T? i

?

63.7 S

?1

转速环小时间常数近似处理条件为:

满足近似条件

?cn

?

1 3

KI Ton

? 38.7S ?1

满足近似条件

PI 型转速调节器如图 5 所示。按所用运算放大器取 R0 =40K ,则有: Rn=KnR0=180K

Cn =? n / Rn =0.483 ?F

Con=4Ton/ Ro =1 ?F

图 5 PI 型转速调节器 空载起动至额定转速时的转速超调量为:

?n

?

2????

?CMAX Cb

??????

?

z

?

?nN n*

T?n Tm

? 9.62% ? 10%(, 超调量满足设计要求)

系统经校正后的动态结构如图 6 所示。其为典型 II 型系统,满足各项性能指标。

图 6 系统校正后的动态结构
第二章 主电路及其保护电路的设计 2.1 主电路框图
12

两组晶闸管装置反并联可逆电路

三相桥式反并联电路

两组晶闸管分别由两套触发装置控制,都能灵活地控制电动机的起动、制动和升、降

速。

但是,不允许让两组晶闸管同时处于整流状态,否则将造成电源短路。

由两组晶闸管组成的可逆电路,具有切换速度快,控制灵活等优点,因此应用在频繁、

快速正反转的可逆系统中。

2.2 开关切换的可逆线路

晶闸管开关切换的可逆线路 VT1、VT4 导通,电动机正转;

VT2、VT3 导通,电动机反转。

两组晶闸管装置反并联可逆线路 较大功率的可逆直流调速系统多采用晶闸管-电动机系统。由于晶闸管的单向导电性, 需要可逆运行时经常采用两组晶闸管可控整流装置反并联的可逆线路。 采用熔断器串入主电路的方法来保护电路。
2.3 MATLAB 软件仿真
2.1.1 MATLAB 简介 MATLAB 是由美国 mathworks 公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程
序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动
13

态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中,为科学研 究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方 案,并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言(如 C、Fortran)的编辑模式, 代表了当今国际科学计算软件的先进水平。 2.1.2 Simulink 简介
Simulink 是 MATLAB 最重要的组件之一,它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析 的集成环境。在该环境中,无需大量书写程序,而只需要通过简单直观的鼠标操作,就可 构造出复杂的系统。Simulink 具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率 高、灵活等优点,并基于以上优点 Simulink 已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复 杂仿真和设计。同时有大量的第三方软件和硬件可应用于或被要求应用于 Simulink。
(a)

用 MATLAB 绘制控制系统伯德图

(b) 基于 SIMULINK 控制系统仿真实例简介 (a)利用 SIMULINK 建立的控制系统仿真组态图 (b)控制系统阶跃响应曲线

第三章 V-M 有环流可逆直流调速系统的控制

14

3.1 α=β配合控制原理
3.1.1 环流 环流的概念:不流过电动机或负载,而直接在两组晶闸管之间流动的短路电流称作环流
Ic。 缺点:突然加重晶闸管和变压器的负担,消耗功率,环流太大时会导致晶闸管损坏,
因此应该予以抑制或消除。 优点:可作为晶闸管的基本负载电流使得电流连续,避免电流断续引起的非线性影响。
Id:负载电流 Ic:环流 Rrec:整流装置内阻
I d:在负 不载 同情电况流下;,I会c:出环现流 下列;不Rr同ec: 性整 质的流环装流置:内阻 (1)静态环流:两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流。 直流平均环流:由晶闸管装置输出的直流平均电压差所产生的环流称作直流平均环流。 瞬时脉动环流:两组晶闸管输出的直流平均电压差虽为零,但因电压波形不同,瞬时
电压差仍会产生脉动的环流,称作瞬时脉动环流。 (2)动态环流:仅在可逆 V-M 系统处于过渡过程中出现的环流。
3.1.2 直流平均环流与配合控制
在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中,如果让正组整流桥(VF )和反组整 流桥(VR)都处于整流状态,两组的直流平均电压正负相连,必然产生较大的直 流平均环流。为了防止直流平均环流的产生,需要采取必要的措施,比如:采用 封锁触发脉冲的方法,在任何时候,只允许一组晶闸管装置工作;采用配合控制 的策略,使一组晶闸管装置工作在整流状态,另一组则工作在逆变状态。
15

3.2 实现α=β 配合控制

将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°,即当控制电压 Uc =0时,使

? f 0 ? ?r0 ? ?ro ? 900

Ud0 f ? Udor ? 0

电机处于停止状态。增大Uc时,使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反。 正组VF整流,应接收正的Uc,所以αf 减小而αr增大或βr减小,使正组整流而反组逆变, 在控制过程中始终保持αf=βr。反转时,应保持αr=βf。

α= β配合控制电路

触发装置的移相控制特性

为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败,出现“逆变颠

覆”现象,必须在控制电路中进行限幅,形成最小逆变角βmin保护。与此同时,对α角也实

施αmin保护,以免出现α<β而产生直流平均环流。通常取:? min ? ? min ? 30?

3.3 α=β配合控制中的瞬时脉动环流及其抑制

采用 α=β 配合控制已经消除了直流平均环流,还称作“有环流”系统。这是因为 αf=βr 能使 Ud0r=-Ud0r,这只是就电压的平均值而言的,由于整流与逆变电压波形上的差异,仍会 出现瞬时电压 Ud0f > -Udor 的情况,仍能产生瞬时的脉动环流。这个瞬时脉动环流是自然存在 的,因此 α=β 配合控制有环流可逆系统又称作自然环流系统。
为了抑制瞬时脉动环流,可在环流回路中串入电抗器,叫做环流电抗器,或称均衡电 抗器。

16

第四章 触发装置的设计

4.1 触发装置的应用

集成触发电路具有可靠性高,技术性能好,体积小,功耗低,调试方便等优点。

晶闸管触发电路的集成化已逐渐普及,已逐步取代分立式电路。

正组晶闸管VF,由GTF控制触发,

——正转时,VF整流;

——反转时,VF逆变。

反组晶闸管VR,由GTR控制触发,

——反转时,VR整流;

——正转时,VR逆变。

4.2 触发电路的设计

3个KJ004(KC04)集成块和1个KJ041(KC41C)集成块,可形成六路双脉冲,再由

六个晶体管进行脉冲放大即可。
usa
-15V

三相全控桥整流电路的集成触发电路

usb

usc

+1 5V

R19 uco
RP4
C4
C7

R13
RP1
R16
8 7 6 5 4 3 2 1

KJ004

R20

R1

RP5

R7

R4

9

C5

1 0 C1
11

12

13

14

15

R10 C8

16

R14
RP2
R17
8 7 6 5 4 3 2 1

KJ004

R21

R2
R8
9
1 0 C2
11 12 13 14 15 16

RP6 R5
C6
R11 C9

R15
RP3
R18
8 7 6 5 4 3 2 1

KJ004

up

R3

R9

R6

9

10 11

C3

12

13

14 15

R12

16

(1~ 6脚为6路单脉冲输入)

16

1

15

2

14

3

4

5

6

7

8

13

12

K J0 4 1

11

10

9

(15~10脚为6路双脉冲输出)

至VT1 至VT2 至VT3 至VT4 至VT5 至VT6 17

单结晶体管触发电路结构简单,调节方便,输出脉冲前沿陡,抗干扰能力强,对于控 制精度要求不高的小功率系统,可采用单结晶体管触发电路来控制;对于大容量晶闸管一 般采用晶体管或集成电路组成的触发电路。计算机数字触发电路常用于控制精度要求较高 的复杂系统中。各类触发电路有其共同特点,一般由同步环节、移相环节、脉冲形成环节 和功率放大输出环节组成。
18

第五章 自然环流可逆调速系统原理框图 5.1 有环流可逆 V-M 系统的原理框图
电动机正常运行时,一组晶闸管装置处于整流状态,另一组晶闸管装置处于“待逆变 状态”。
电动机若需要制动,整流组晶闸管进入“待整流状态”,待逆变组晶闸管真正开始逆 变,电动机回馈电能。
配合控制时,只有一组晶闸管装置投入使用,另一组处于等待工作状态。
有环流可逆 V-M 系统的原理框图
19

总结
本次直流双闭环有环流可逆调速系统设计试验,让我对书本的知识有了更一步的理解。 刚拿道题目时,觉得还比较简单,想想无非是课本上的知识,算一算就好了,可真正开始 进行设计时便遇见了困难。课本上的知识都是在理想情况下求出的,且由于教材将的电力 电子技术的侧重点不同,一些参数并未给出明确的算法,经过很长时间的翻阅资料也为能 找出明确的方案,感觉有些沮丧,回来经过询问老师,知道了一些参数的计算只有在版本 比较旧的教材上才有,我就继续按照这个线索查找资料。后来找到了资料,真有种豁然开 朗的感觉。最后根据自己新找到的资料再结合老师平时教授的知识,最后再回归到教材上 进行总结。看似一个很简单的设计,如果自己没有亲自动手做,便永远不知道它是不是真 的很简单。在做课程设计期间,我几乎天天跑图书馆,基本所有关于电力电子方面的教材 我都翻阅了一下,最后确定了设计方案。
通过这次课程设计,我充分锻炼了自己的能力,包括查阅资料的能力,设计能力,与 同学相互探讨的能力。也从课程设计中体会到了书本的知识真的很局限,它只是老师将我 们带进去的一门工具,真要达到了学以致用必须要不断的充实自己,学习各方面的知识, 不要局限在一本书上,从而真正达到理论联系实际的目的。
20

致谢
这次毕业论文写作及答辩过程,让我受益匪浅。这既是对我大学三年学习成果的检验, 也是给整个大学的学习经历画上了一个句号,在这三年里学习到一些东西,也明白了一些 道理,这些会给我步入社会以后的生活带来很大的益处。
感谢我的毕业论文指导老师,邢老师从论文选题到论文写作结束都给了我很大的帮助, 帮助我修改了论文中出现的一些错误,对我的论文的完成起到了非常大的作用,谢谢邢老 师!也要感谢百忙中抽出时间莅临现场对我的论文提出评审意见的各位老师,感谢学院、 系部各位老师三年来对我的培养,在校的三年使我能够更加从容的从学校步入到纷杂的社 会,顺利的完成了从一名在校学生到一名能够为祖国贡献自己一份力量的工作者。最后祝 各位老师身体健康,工作顺利,合家欢乐!也要祝甘肃畜牧工程职业技术学院的发展越来 越好,早日成为中国著名的高等学府。
21

参考文献
[1]《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》第四版 上海大学 阮毅 陈伯时主编 机 械工业出版社
[2]《直流调速系统与交流调速系统》徐邦荃 李浚源 詹琼华 武汉:华中理工大学出 版社 2000
[3]《电机与拖动基础》第二版 李发海 王 岩 主编 北京:清华大学出版社 1994 [4]《电力电子技术》第五版 王兆安 刘进军 机械工业出版社 [5]《Protel 99SE 电路设计基础与工程范例》赵景波. 王臣业 北京:清华大学出版 社[M].2008 年. [6]《自动控制原理》王万良 北京:高等教育出版社 2008 [7]《运动控制系统》张崇巍 李汉强 武汉:武汉理工大学出版社 2002 [8]《双闭环调速系统的工程设计》(讲座)陈伯时 1983 [9]《电力电子学—电力电子变换和控制技术》第二版 陈坚 北京:高等教育出版社 2004 [10]《现代电力电子应用技术》林忠岳 北京:科学出版社 2007
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附录、总电路
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